庫卡機器人DeviceNet通訊主站配置，與其他很多通訊方式配置一樣，需要購買倍福模塊才能實現通訊配置。

       還是得需要BK1100_EtherCat總線適配器，然后外掛EL6752_DeviceNet端子模塊。

       EL6752 | DeviceNet 主站/從站端子模塊



       DeviceNet 主站端子模塊 EL6752 的功能類似于倍福的 DeviceNet PCI 接口卡 FC5201 。由于通過 EtherCAT 進行連接，因此無需使用 PC 中的 PCI 插槽。在一個 EtherCAT 端子模塊網絡中，通過 EL6752 可以集成任何 DeviceNet 設備并且可將該端子模塊用作為主站或從站。該 DeviceNet 端子模塊有強大的協議執行能力，具有如下諸多特性：

       – 支持所有 DeviceNet I/O 模式：輪詢，狀態改變，循環，選通

       未連接的消息管理器（UCMM）

       離線通訊集，設備心跳通訊訊息，設備關閉通訊訊息

       自動設備更換（ADR）

       高性能參數和診斷接口

       每個總線用戶的故障管理可自由配置。

       EL6752 同樣也有從站版本的模塊可供選擇。

       1，還是配置EK1100-EtherCat總線適配器，選擇SYS-X44。

       2，SYS-X44，右鍵選擇添加，搜索EK1100-EtherCAT適配器模板，選擇***新即可。

       3，選中EK1100-EtherCAT下方的E-BUS，右鍵添加，搜索EL6752模塊(主站配置，選擇EL6752-DeviceNet Master)。

       4，雙擊EL6752-DeviceNet Master進行“站號”，“波特率”設置。根據從站設備提供的配置文件，此處 gateway 設置頁MacID 為 63，波特率為 125K；在”Slave”設置頁，MacID 為 2，其他參數默認。

       5，右鍵DeviceNet IO添加Generic Devicenet Device

       6，雙擊Generic Devicenet Device進行設置，進入Connection configuration參數設置，勾選Produced size并且設置通訊需要的字節，下圖以設置：“Produced(輸入字節) 13Bytes”, ”Consumed (輸出字節) 1 Bytes”。

       7，配置好之后，分別將DeviceNet通訊“輸入”“輸出”與KRC4“輸入”“輸出”進行映射，完成后下載應用。

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