庫卡機器人CIRC圓弧指令運動簡介

       TCP沿著圓弧向結束點運動

       這里TCP或者是工件的參考點，會沿著圓弧向結束點運動，這條路徑由起始點，中間點，結束點確定的，運動結束點會是下一個運動的起始點；當一個點作為圓弧中間點的時候，它的工具姿態就會被忽略。

       CIRC運動速度圖形圖片

       如何創建CIRC運動

       1.設置運行方式T1，機器人程序已選定
       2.TCP依序移向應被示教為目標點的位置
       3.將光標置于其后應添加運動指令的那一行中
       4.根據菜單序列“指令”→“運動”→“CIRC”
       5.在聯機表單中輸入參數
       6.在選項窗口Frames中輸入工具和基坐標系的正確數據，以及關于插補模式的數據（外部TCP：開/關）和碰撞監控的數據。
       7.在運動參數窗口中可將加速度從***大值降下來。如果軌跡逼近已激活，則可更改軌跡逼近距離。此外也可修改姿態引導
       8.用指令OK存儲指令。TCP的當前位置被作為目標示教

 

       注解：
       ①運動方式選擇CIRC運動
       ②輔助點名稱為P1，目標點名稱為P2
       ③CONT:目標點被軌跡逼近；空白：將***地移至目標點
       ④速度范圍，PTP運動的速度范圍為：1%-100%
       ⑤數據組變量名稱

       360°的整圓

       一個完整的圓弧必須用兩個語句來完成。

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