1.機器人通用技術(shù)指標

　　1）自由度數(shù)這是反映機器人靈活性的重要指標。一般而言，在機器人工作空間中可以到達3個自由度，但是焊接不僅必須到達空間中的某個位置，而且還必須確保焊（切削工具或焊鉗）的空間姿勢。因此，電弧焊和切割機器人至少需要5個自由度，點焊機器人至少需要6個自由度。

　　2）負載是指機器人末端可以承受的額定負載。焊及其電纜，切割工具和煤氣管，焊鉗和電纜以及冷卻水管都是負載。因此，電弧焊和切割機器人的負載能力為6-10kg。如果點焊機器人使用集成變壓器和集成焊鉗，則其負載能力應(yīng)為6090kg。如果使用單獨的焊鉗，其負載能力應(yīng)為4050kg。

　　3）工作空間制造商給定的工作空間是機器人在有任何終端操縱器的情況下可達到的大空間，該空間由圖形表示。安裝焊炬（或焊鉗）后，應(yīng)特別注意焊炬的姿勢。實際可焊接空間將比制造商提供的空間小一層。有必要用比例圖法或模型法仔細計算以確定其是否滿足實際需要。

　　4）大速度這是影響生產(chǎn)中生產(chǎn)效率的重要指標。產(chǎn)品手冊給出了在每個軸聯(lián)動情況下機器人手腕末端可以達到的大線速度。由于焊接所需的低速，大速度僅影響焊（或焊鉗）的就位，空行程和返回終點時間。通常情況下，焊接機器人的切割機器人取決于不同的切割方法。

　　5）點對點重復(fù)精度這是機器人性能的重要指標之一。對于點焊機器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應(yīng)小于焊電極直徑的1/2，即+ 12mm。對于弧焊機器人，其直徑應(yīng)小于焊絲直徑的1/2，即0.2到0.4 mm。

　　6）軌跡重復(fù)性該指標對于弧焊機器人和切割機器人非常重要，但是每個機器人制造商都沒有給出該指標，因為測量更加復(fù)雜。但是，每個機器人制造商都在內(nèi)部進行此測量，并且應(yīng)堅持要求其準確性數(shù)據(jù)。對于弧焊和切割機器人，軌道重復(fù)精度應(yīng)小于焊絲直徑或切割工具孔直徑的1/2，通常需要達到+0.30.5mm或更小。

　　7）用戶存儲器容量是指機器人控制器中主計算機存儲器的容量。這反映了機器人可以存儲的教學(xué)程序的長度，并且與可以處理的工件的復(fù)雜性有關(guān)。即，大教學(xué)點數(shù)。通常用可以存儲機器人指令的系數(shù)數(shù)和存儲的字節(jié)總數(shù)（Byte）表示，也用大示教點數(shù)表示。

　　8）插補功能對于弧焊，切割和點焊機器人，應(yīng)具有線性插補和圓形插補功能。

　　9）語言轉(zhuǎn)換功能每個工廠機器人都有自己的特殊語言，但是其屏幕顯示可以多種語言顯示。例如，德卡機器人可以選擇顯示英語，德語，法語，意大利語，西班牙語，瑞士和其他語言。這對便利工人的工作非常有用。中文家用機器人可以中文顯示。

　　2.焊接機器人的特殊技術(shù)指標

　　1）適用的焊接或切割方法這對于弧焊機器人特別重要。這實質(zhì)上反映了機器人控制和驅(qū)動系統(tǒng)的抗干擾能力。目前，一般的弧焊機器人只使用MIG焊接方法，因為這些焊接方法不需要使用高頻電弧點火，機器人的控制和驅(qū)動系統(tǒng)沒有特殊的抗干擾措施，可以使用鎢極氬弧焊焊接。該機器人是近年來的新產(chǎn)品，它具有一套特殊的抗干擾措施。選擇機器人時應(yīng)注意這一點。

　　2）擺動功能這對于弧焊機器人非常重要，它與弧焊機器人的工藝性能有關(guān)。目前，電弧焊機器人的擺動功能已經(jīng)非常不同。有些機器人只有幾種固定的擺動模式，有些機器人只能在xy平面上任意設(shè)置擺動模式和參數(shù)。佳選擇是能夠在空間（xy，z）中移動。在該范圍內(nèi)任意設(shè)置擺動模式和參數(shù)。

　　3）焊接用戶點示教功能這是在焊接示教中非常有用的功能，即在進行焊接示教時，首先示教焊縫上某個點的位置，然后調(diào)節(jié)焊或焊鉗的姿勢。調(diào)整姿勢時，原始示教點的位置完全不變。實際上，機器人可以自動補償由于姿勢的調(diào)整而導(dǎo)致的住家點的位置變化，并確保住家點的坐標以方便教學(xué)操作者。

　　4）焊接過程故障的自檢和自處理功能。這是指焊接過程中常見的故障，例如電弧焊的粘絲，斷絲，點焊的粘焊條等。這些故障發(fā)生后，如果不及時采取措施，將會造成機器人損壞等重大事故。或出現(xiàn)報廢零件。因此，機器人必須具有檢測此類故障并自動實時停止和報警的功能。

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