庫卡機器人程序為什么有時候要BCO運行？

       庫卡機器人報BCO是什么意思？


       說明不一致！時間或者空間上不一致，程序點與實際機器人位置點沒有保持一致 !



       為什么必須執(zhí)行BCO 運行？



       為了安全，軌跡規(guī)劃設(shè)了條件，只有程序點和實際位置一致了，才會運行！!



       那就必須先搞清楚BCO到底是什么！


       說白了就是為了安全而設(shè)置的一個初始化程序。



       KUKA設(shè)計者們自定義的是塊重合。


       英文是Block COincidence，簡稱為BCO。


       BCO就是塊重合的意思，在時間或者空間上要同步。



       只有兩者（程序點和機器人實際位置TCP點）一致了，才會進(jìn)行路線規(guī)劃。



       那什么情況下才會運行BCO？



       肯定是人為改變了程序點或者機械臂人為示教移動發(fā)生位置變化。兩者不同步就必須要執(zhí)行。



       大體有哪些情況必須執(zhí)行BCO如下：



       （1）選擇程序時

       （2） 程序復(fù)位時

       （3）程序改變時

       （4）程序執(zhí)行時手動移動時

       （5）語句行選擇時

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