庫卡機器人可以用計時器進行測量節(jié)拍時間，而系統(tǒng)變量$TIMER[Nr]就是用于測量時間的。

       庫卡機器人系統(tǒng)提供了32個系統(tǒng)變量$TIMER[1]—$TIMER[32]，是以毫秒ms為單位。

       1、計時器的啟動、停止和復位

       啟動：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE

       停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUE

       復位：$TIMER[Nr] = 0

       2、計時器進行比較

       如：

       IF $TIMER[1] >= 5000 THEN

       ……

       ENDIF

       3、簡單程序示例：