庫卡機器人的安全硬件

在KRC2時代，機器人的安全是通過一塊叫做CI3的板卡來實現的，通過接口X11與外部安全設備進行連接，其中包括安全門，急停等信號。

當然還有大眾版機器人的安全接口叫做XS2,奔馳版的機器人叫做X211C

在當今的KRC4時代，依然有安全回路板，SIB

優缺點

早期的工業總線通訊速率還很低，達不到用于做安全信號的速度，因此就產生了這些安全相關的硬件設備。

這類硬件設備有如下缺點：

硬件老化，畢竟都是采用的硬件觸點和電子元件，老化是避免不了的，所以老設備就會故障率高了

接線繁雜，KUKA采用歐標設計，全部都是雙回路，所以線路非常的多。

節點多故障率高，不用多解釋，接線節點越多故障率就越高

成本高，畢竟這樣一塊板的價格不便宜，羊毛都出自羊身上

但即使有這么多缺點，這種類型的安全設計一直沿用到現在，在KRC2時代，這樣的板卡是必須的，沒有這個就不能保證機器人的安全運行和操作人員的安全。

安全軟件

現在有了profinet，EthernetIP，EtherCat等工業總線，傳輸速率高了，因此就產生了通過網絡來實現安全信號的傳輸，這樣就避免了硬件的缺點，同時擴展安全功能也都采用了軟件的形式了。減少了硬件成本（減少的是KUKA公司的成本，因為軟件也要錢）

而現在依然使用的原因是很多單獨一兩臺機器人的工作站沒有PLC或者不必要采用安全PLC，那么安全回路就必須通過這塊板來實現了。

安全回路接法

總體來說安全板是非常成功的一種安全方案，并且一直沿用至今。所以我們來說說安全接口到底該怎么接線。

接下來我將把常見的庫卡機器人版本的安全回路接線方法貼出來，但這里必須提醒大家，這不是短接圖，圖紙上帶有急停安全門等標識。如果安全回路短接了，就只有示教器上的急停有用，安全門，外部急停都失效。所以人員和設備安全就必須由操作人員掌握。

標準版KRC2的X11的接法

大眾版KRC2的XS2接法

奔馳版KRC2的X211C接法

標準版KRC4的X11接法

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