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庫卡機器人外部IO程序如何選擇

類別:技術資料日期:2024-02-02 13:53:14
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 一、庫卡機器人啟動方式了解

1、手動連續啟動方式
 
(1)說明
 
在手動操縱模式下,手動選擇要運行的程序,然后手動上電和手動運行程序的基本操作。
 
(2)大致操作步驟
 
A:編寫程序和調試記錄好點位等,然后手動模式下選定要運行的程序,選定程序后機器人狀態欄的R標識為黃色,程序執行指針光標在首行。
 
B:手動模式下,設定好機器人運行為連續運行模式,即狀態欄為人走狀態;
 
C:手動模式下機器人運行速度設定看情況進行設定,一般為10%——50%之間都可以;
 
D:給庫卡機器人手動上電,按下庫卡示教器kuka smart pad使能上電按鈕不松開,
 
E:按下示教器上的播放按鍵,則選擇的程序就可以正常運行;
 
F:機器人啟動時候,會低速運行到個點位,當機器人到達點位以后會停止并且報已達BCO,這里BCO是讓機器人首次運行運行時候到達安全點位pHome,確保機器人安全,這時候我們還需要再次按下啟動按鍵,機器人正式正常運行程序;
 
注意:BCO 是 B Block coincidence (即程序段重合)的縮寫。 重合意為 “ 一致 ” 及 “ 時間 / 空間事件的會合 ”。如果選定的運動語句包括 PTP 運行指令,則 BCO 運行將作為PTP 運動從實際位置移動到目標位置。 如果選定的運動語句包括 LIN 或 CIRC,則 BCO 運行將作為 LIN 運動被執行。 觀察此運動,防止碰撞。 在 BCO 運行中速度自動降低。
 
CYBERTECH ARC 1
 
2、自動運行方式
 
(1)自動運行說明
 
庫卡機器人處于自動運行時,先要在手動狀態時候選擇需要運行的程序,然后通過鑰匙開關切換機器人到自動運行狀態,給機器人上電,然后啟動機器人運行程序,讓機器人先到達BCO安全參考的,然后在按下啟動按鈕,機器人就可以正常運行程序。
 
(2)操作步驟
 
A:編寫程序并且調試程序等;
 
B:手動狀態選擇需要運行的程序;
 
C:手動狀態時候上電運行程序,機器人速度調節到合適速度;
 
D:然機器人到達BCO點位,然后停止機器人;
 
E:手動旋轉示教器上面的鑰匙開關,切換機器人為AOTU自動運行模式;
 
F:上電和確認提示信息等,如果機器人有錯誤報警不確認機器人將不能運行;
 
G:自動運行狀態速度修改;
 
H:啟動機器人正常運行。
 
3、外部選擇mian程序啟動
 
(1)說明
 
外部選擇main等程序啟動,是指在手動狀態下,編寫好程序和調試好程序,利用mian程序把各個全局子程序調用等,執行某個特點功能任務。在編輯和調試好程序后,可以手動狀態下選定main程序,并且手動運行至BCO安全參考點;然后切換到外部運行狀態,再通過外部IO執行主程序main的操作。
 
(2)大致步驟如下
 
A:編寫主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等,通過程序調用在主程序main中編寫好程序,并且調試好所有程序等待運行;
 
B:選定main程序,并且手動運行到達BCO安全參考點,然后停止機器人;
 
C:這里之后可以去配置外部IO啟動,配置好后對應接線,這里可以接外部按鈕或者通過PLC啟動都可以,一般方便測試可以先接外部按鈕即可,接線之后需要驗證接線是否正確;庫卡機器人配置外部IO啟動好之后不需要重啟就可以使用;
 
D:通過kuka smart pad鑰匙開關切換機器人到外部運行狀態;
 
E:然后通過外部IO啟動機器人程序即可,具體步驟見下面舉例;
 
4、外部cell程序通過IO選擇程序啟動
 
(1)說明
 
外部自動選擇cell程序啟動方式,是指在庫卡機器人未選擇任何程序,打到機器人外部啟動方式,然后關機重啟(或者斷電重啟),機器人會自動選擇cell程序,然后通過外部IO控制機器人啟動停止暫停和選擇不同程序編號執行不同程序的過程。也即程序 cell.src 是外部自動的主程序,機器人會在 EXT 模式關機重新開機后會自動選定進入,用戶自定義的程序需要在 cell.src 里插入被其調用。
 
(2)操作步驟
 
A:編寫程序并且調試好程序等待外部運行;
 
B:這里可以把機器人自動回去check pHome去掉,但要充分考慮機器人開機安全,*好另外編寫機器人自動回去安全參考點程序并調用;
 
C:機器人外部運行IO配置;
 
D:機器人外部運行IO接線;
 
E:機器人不選擇任何程序,旋鈕鑰匙開關切換機器人為外部運行模式,關機重啟(或者斷電重啟);
 
F:機器人重啟之后,會自動選擇cell.src主程序;
 
G:根據配置的IO,對機器人進行復位、上電、啟動、暫停等操作。


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