根據(jù)庫卡焊接機(jī)器人的焊接技術(shù)的應(yīng)用情況和發(fā)展需求，傳統(tǒng)的焊接方法一定程度上不能的滿足生產(chǎn)需求，弧焊機(jī)器人技術(shù)越來越受到生產(chǎn)廠家的重視。弧焊機(jī)器人如何而又地完成批量生產(chǎn)，是目前弧焊機(jī)器人領(lǐng)域中急需解決的問題。所以這需要在軌跡設(shè)計時選擇合適的焊位姿。

        以弧焊機(jī)器人的完成作業(yè)為目的，主要對焊接軌跡整個過程進(jìn)行介紹。對于復(fù)雜的馬鞍形焊接軌跡，采用弧焊機(jī)器人焊接能夠更率、高質(zhì)量地完成焊接。先介紹了焊接機(jī)器人發(fā)展過程及應(yīng)用，焊接機(jī)器人的發(fā)展過程和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并說明了焊接軌跡說明在弧焊機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中的重要性。

        對照KR10R1420機(jī)器人硬件組成做了詳細(xì)介紹，以及制圖軟件SolidWorks、輔助加工軟件SR_CAM_SoftWare和虛擬虛擬工作站(SRVWS)軟件的使用及相互間的聯(lián)系進(jìn)行詳細(xì)說明。再次對關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)定，示教過程中運動類型，以及坐標(biāo)系分類與標(biāo)定進(jìn)行詳細(xì)闡述，并基于新松關(guān)節(jié)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的相對位姿進(jìn)行運動學(xué)計算。

        對馬鞍形焊接軌跡設(shè)計，通過三維制圖軟件Solidworks畫出馬鞍形焊接軌跡并導(dǎo)入SR_CAM_SoftWare中生成軌跡，生成的焊接軌跡在SRVWS虛擬工作站中進(jìn)行模擬仿真，并確定各空間焊接點得位置，將點連成閉合的曲線，形成弧焊機(jī)器人空間運行軌跡，再對焊接位置、姿態(tài)進(jìn)行設(shè)定，完成對馬鞍形焊接軌跡的焊接。

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