庫(kù)卡機(jī)器人的碰撞

       1給碰撞識(shí)別編程
       1.1碰撞監(jiān)測(cè)說(shuō)明

       碰撞監(jiān)控

       如果一個(gè)機(jī)器人與一個(gè)物件發(fā)生碰撞，則機(jī)器人控制系統(tǒng)將提高軸轉(zhuǎn)矩，以便克服阻力。這時(shí)可能會(huì)損壞機(jī)器人、工具或其它零部件。

       碰撞識(shí)別將減小此類風(fēng)險(xiǎn)，降低損壞程度。碰撞識(shí)別系統(tǒng)監(jiān)控軸轉(zhuǎn)矩。

       用戶可在由算法識(shí)別到了碰撞并且停止了機(jī)器人運(yùn)行后決定在發(fā)生碰撞后應(yīng)如何繼續(xù)

       ○機(jī)器人以 STOP 1 停止。

       機(jī)器人控制系統(tǒng)調(diào)出程序 tm_useraction。該程序位于 “ 程序 ” 文件夾中并包括 HALT （停止）指令。用戶也可在程序 tm_useraction 中編程設(shè)計(jì)其它反應(yīng)作為替代。

       機(jī)器人控制系統(tǒng)自動(dòng)確定允許誤差范圍。

       一般必須將一個(gè)程序運(yùn)行 2 到 3 次，直到機(jī)器人控制系統(tǒng)確定了一個(gè)實(shí)際可行的允許誤差范圍為止

       對(duì)于由機(jī)器人控制系統(tǒng)確定的允許誤差范圍，用戶可通過(guò)操作界面定義一個(gè)偏量

       如果機(jī)器人較長(zhǎng)時(shí)間 （例如周末）未運(yùn)行，則電機(jī)、減速器等將冷卻下來(lái)。在此類間歇后運(yùn)行時(shí)所需的軸轉(zhuǎn)矩不同于一個(gè)暖機(jī)狀態(tài)下機(jī)器人的軸轉(zhuǎn)矩。機(jī)器人控制系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)變化的溫度調(diào)整碰撞識(shí)別。

       1.2限制

       在運(yùn)行方式 T1下不能進(jìn)行碰撞識(shí)別。

       對(duì)起始位置 (HOME) 和其它全局位置不能進(jìn)行碰撞識(shí)別。

       對(duì)附加軸不能進(jìn)行碰撞識(shí)別。

       后退時(shí)不能進(jìn)行碰撞識(shí)別。

       如果機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)，則在啟動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生很高的軸轉(zhuǎn)矩。因此，在啟動(dòng)階段 （約 700 ms）軸轉(zhuǎn)矩不受監(jiān)控。

       改變了程序倍率后，碰撞識(shí)別在***初 2 至3 個(gè)程序運(yùn)行過(guò)程中將明顯反應(yīng)遲鈍。此后機(jī)器人控制系統(tǒng)即根據(jù)新的程序倍率調(diào)整了允許誤差范圍。

       1.3碰撞識(shí)別的原理

       對(duì)程序進(jìn)行碰撞識(shí)別示教

       必須已用系統(tǒng)變量 $ADAP_ACC 啟動(dòng)了加速適配調(diào)整。

       ○系統(tǒng)變量在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中

       ○$ADAP_ACC = #NONE加速適配調(diào)整未激活

       ○$ADAP_ACC = #STEP1無(wú)動(dòng)量的動(dòng)態(tài)型式

       ○$ADAP_ACC = #STEP2有動(dòng)量的動(dòng)態(tài)型式

       為了啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)的碰撞識(shí)別，編程時(shí)必須已將參數(shù)碰撞識(shí)別設(shè)為 TRUE。這可在程序代碼中從附加的 CD看出：

       PTP P2 Vel= 100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] CD

       只有當(dāng)通過(guò)一個(gè)聯(lián)機(jī)表單對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了編程后，參數(shù)碰撞識(shí)別才可用。

       僅對(duì)已完全運(yùn)行完畢的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句確定允許誤差范圍。

       偏量值的設(shè)定

       對(duì)允許誤差范圍可定義力矩和沖擊力矩的偏量。

       力矩：當(dāng)機(jī)器人克服持續(xù)阻力時(shí)，力矩即起作用。 示例：

       ○機(jī)器人撞在墻上并頂壓在其上。

       ○機(jī)器人與一個(gè)容器碰撞。機(jī)器人頂住容器并將其移動(dòng)。

       沖擊力矩：當(dāng)機(jī)器人克服短時(shí)阻力時(shí)，沖擊力矩即起作用。 例如：

       ○機(jī)器人撞到一塊標(biāo)牌上，該標(biāo)牌受到撞擊后彈開了。

       偏量越小，碰撞識(shí)別反應(yīng)越靈敏。

       偏量越大，碰撞識(shí)別反應(yīng)越遲鈍。

       若碰撞識(shí)別反應(yīng)過(guò)于靈敏，不要立即提高偏量。應(yīng)先重新確定允許誤差范圍并測(cè)試碰撞識(shí)別現(xiàn)在是否如所希望的那樣反應(yīng)。

       碰撞窗口的選項(xiàng)窗口

       圖 1碰撞識(shí)別選項(xiàng)窗口

       選項(xiàng)窗口碰撞識(shí)別中的數(shù)據(jù)不總是針對(duì)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)。尤其當(dāng)點(diǎn)之間的距離較短以及進(jìn)行軌跡逼近運(yùn)動(dòng)時(shí)可能會(huì)有偏差。

       操作步驟

       也可在此類程序中刪除力矩監(jiān)控行，而以碰撞識(shí)別取而代之。不允許在一個(gè)程序中同時(shí)使用碰撞識(shí)別和力矩監(jiān)控。如果系統(tǒng)變量 $ADAP_ACC 不等于#NONE，則加速適配調(diào)整啟動(dòng)。（這是默認(rèn)設(shè)定。）系統(tǒng)變量可在文件 C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT 中找到。

       1.4給碰撞識(shí)別編程

       用聯(lián)機(jī)表單創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)

        打開選項(xiàng)窗口 “ 幀 ” (Frame) 并激活碰撞識(shí)別

       圖 2選項(xiàng)窗口幀

       結(jié)束運(yùn)動(dòng)

       確定允許誤差范圍并激活碰撞

       在主菜單中選擇配置 >>> 其它 （或工具）>>> 碰撞識(shí)別。

       在欄位KCP中必須已顯示MonOff。如果不是這樣的話，則按取消激活。

       啟動(dòng)程序并多次運(yùn)行。經(jīng)過(guò) 2 到 3次程序循環(huán)后，機(jī)器人控制系統(tǒng)已確定了實(shí)際可行的允許誤差范圍。

       按激活。現(xiàn)在，在窗口碰撞識(shí)別的欄位KCP中必須顯示MonOn。

       用關(guān)閉保存配置。

       調(diào)整運(yùn)動(dòng)偏量

       選擇程序。

       在主菜單中選擇配置 >>> 其它 （或工具）>>> 碰撞識(shí)別。

       可在運(yùn)行的程序中改變運(yùn)動(dòng)的偏量：當(dāng)所需運(yùn)動(dòng)顯示在窗口碰撞識(shí)別中后，按力矩或沖擊力矩旁邊的按鍵。窗口將停在該運(yùn)動(dòng)上。通過(guò)這些按鍵改變偏量。

       圖 3修改值的碰撞識(shí)別

       另外，也可以針對(duì)所需運(yùn)動(dòng)執(zhí)行語(yǔ)句選擇。

       用保存應(yīng)用更改。

       用關(guān)閉保存配置。

       設(shè)定原先的運(yùn)行方式和程序運(yùn)行方式。

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