1、開機坐標系無效

世界坐標系是以***頭為基點，在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以***頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割***方向不改變，如果機器人在世界坐標系中移動，***頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具。

解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1



2、zhuan家登陸

一般情況，開機后我們要編輯程序時，首先我們要登陸***級別，有助于我們操作。

解決方案：配置→用戶組→***→登陸→密碼：kuka→登陸



3、設置END

新建程序我們發現沒有終點，我們要設置終點。

解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF



4、程序***條設置為home位置

編輯程序時，***條指令要設為home位置，這時我們在***后可以直接找到home位置的標準，可以節省手動移動機器人的操作時間。



5、手動關閉輸出信號

當我們在測試程序或者正常使用時(已經打開了輸出信號)，有時候會遇到突發情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次使用。

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動→數(關閉或者打開)



6、6D鼠標失效

系統指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示，鼠標失效了，我們這時可以松開驅動，從新按下去等待驅動指示I 變為綠色即可。



7、程序拷貝

從電腦中拷貝程序電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。

解決方案：***登陸后→按Num(此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program



8、機器人保護

當機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統，當撞車后彈簧被壓彎變形，

系統接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關掉保護開關。

解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統保護限制可以移動，注意調節機器人運動方向，調整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數值調成5 即可。



9、下列情況下庫卡機器人需要重新標定零點

機器人沒有完全關閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點；

機器人撞到硬限位了時，會丟失零點；

手動刪除零點；

開機失效，直接就關機會丟失零點。



10、程序數據參數

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%。

機器人移動速度PTP是20% 或者10% 直線移動速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%。

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