導致庫卡機器人出現故障的原因有哪些呢？又該怎么解決？

       1、庫卡機器人編碼器數據存儲電池 沒電或已損壞。拆下編碼器脈沖數據存儲用的電池安裝盒，測量電池盒內各電池的電壓。電池盒內每節電池的電壓在1.4V以下。電池電壓明顯偏低。更換新電池，然后復位故障。

       2、控制器內伺服放大器控制板故障。檢查伺服放大器 LED 上方的 2 個直流鏈路電壓檢測螺釘，以確認直流鏈路電壓。如果電壓高于50V，則伺服放大器控制板處于異常狀態。若電壓低于50V，可初步判斷為正常狀態。進一步觀察伺服放大器控制板LED顏色，確認電源電壓輸出正常，無外部急停信號輸入，與機器人主板通訊正常可以排除伺服放大器控制板損壞。

       3、電路損壞。檢查機器人控制器和機器人本體之間的外部電纜連接 RM1 和 RP1。RM1為機器人伺服電機電源及剎車控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號及控制電源電路及末端執行器。用于在編碼器上存儲數據的線和電池線。拔下插頭并檢查電池電路是否在編碼器上存儲數據。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，檢查M2～M7電機同理是否為0。可以判斷編碼器上數據存儲的電池電路損壞。

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