庫卡機器人停機方式
一.概要：
下圖展示了在各模式下，各種操作觸發帶來的停機方式：
由表可以看出庫卡機器人停機方式可以分為以下幾種：
(1)與安全相關的停機方式: 安全停止 0 | 停止1|停止2;
(2)安全無關常規停機方式: 停止0 |停止1 |停止 2；
二.停機方式說明：
安全停止跟機器人安全控制器相關，無論硬件系統安全，還是現場總線安全(比如FSOE/ProfiSafe/EthernetIP CIP).常規停機方式可以解釋簡化如下表：
三.拓展部分
一些指令或變量的使用，會對機器人停機有所影響，具體見下圖：
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