工業機器人伺服電機故障主要分為機械故障和電氣部分故障。



       1、機械部分故障主要為剎車與軸承損壞。

       2、電氣部分故障主要為繞線、磁鐵和編碼器的故障。

       工業機器人伺服電機故障高頻點

       編碼器故障是伺服電機故障中頻次高的地方。

       工業機器人伺服電機大多是非標準的通訊協議。隨著不斷的升級演變，新一代產品已經形成各自不同的內部標準，不同廠家具備不同的標準模式，加上脈沖密度加強，編碼器的對位有不同的算法，主流各個產品沒有什么通用性性，形成故障后一般現場技術人員很難修復。


       工業機器人伺服電機故障驗證現狀


       伺服電機產生故障后通過系統診斷反饋到人機交互界面——示教器記錄并提示特定的故障代碼信息。一般很難驗證，所以工業機器人在線測試平臺很重要，像汽車廠一般專門拿出一個機器人工作站進行測試驗證。


       一般出了伺服電機故障，直接采用更換方案，為了快速恢復生產，在現場不建議進行維修，原因就是耽誤事，時間長，效率低，沒有可靠性，可能還會觸發二次停機故障現象。確保伺服電機經過驗證測試，一般驗證后過再進行出廠，建立伺服負載測試平臺非常重要。


       工業機器人伺服電機故障類型


       伺服電機故障有哪些異常：磁鐵爆鋼、磁鐵脫落、卡死轉不動、編碼器磨損、碼盤/玻璃盤磨損破裂、電機發熱發燙、電機進油或水、電機運轉異常、高速運轉響聲、噪音大，剎車失靈、剎車片磨損、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、啟動報警、啟動跳閘、過載、過壓、過流、不能啟動、啟動無力、運行抖動、失磁、跑位、走偏差、輸出不平衡、編碼器報警、編碼器損壞、位置不準、一通電就報警、一通電就跳閘、驅動器伺服器報警代碼、燒線圈繞組、航空插頭損壞、原點位置不對，編碼器調試/調零位、軸承槽磨損、轉子斷裂，軸斷裂、齒輪槽磨損等。


       工業機器人伺服電機故障率


       工業機器人伺服電機采用高標準高質量可靠性高

       三年之內的故障率比較低，前提是良好的使用方法

       三年之后故障率逐漸升級，體現在電氣部件老化與用戶線纜

       機械臂部分主要在減速機密封老化，泄露，減速機異響，軸承保持架變形等方面。

       盡管應用類型環境繁雜，使用方式千變萬化，始終電氣部件故障率偏高，機械故障率偏高的因素大部分由人為因素造成。

       不管是諧波還是RV減速機，故障一旦產生，都無法修復。所以我們提倡預防性維護方法，盡量避免應急故障的產生。

       總體來比普通電機故障率要低很多。

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