對(duì)于帶 6 軸的卸碼垛機(jī)器人，卸碼垛模式默認(rèn)情況下未激活，必須將其激活。

       碼垛模式激活時(shí)，A4 鎖定為 0 °，連接法蘭與地面平行。

       前提條件 

        機(jī)器人已標(biāo)定零點(diǎn)。

        機(jī)器人無(wú)負(fù)載。即沒(méi)有裝載工具、工件或附加負(fù)載。


       操作步驟

        在程序中如下激活卸碼垛模式：

       $PAL_MODE = TRUE


       可選的操作步驟 

       1. 通過(guò)變量修正將 $PAL_MODE 設(shè)定為 TRUE。

       2. 顯示以下提示信息：卸碼垛模式：將軸 A4 [ 方向 ] 移到位。

       按信息中指定的方向 （正向或負(fù)向）移動(dòng) A4。

       3. 只要 A4 達(dá)到其位置 (0 °)，則顯示以下信息：卸碼垛模式：將軸 A5 [ 方向 ] 移到位。

       按信息中指定的方向 （正向或負(fù)向）移動(dòng) A5。

       只要 A5 達(dá)到其位置 (90 °)，則隱藏該信息。 

       除了運(yùn)行鍵之外，現(xiàn)在還隱藏名稱(chēng) A4 和 A5。無(wú)法再移動(dòng)這些軸。


       限制 

        在每次冷啟動(dòng)庫(kù)卡機(jī)器人控制系統(tǒng)時(shí)，自動(dòng)將 $PAL_MODE 設(shè)定為 FALSE。

        對(duì)于卸碼垛模式已激活的機(jī)器人，無(wú)法用 KUKA.LoadDataDetermination  確定負(fù)載。

        如果卸碼垛模式已激活，則無(wú)法標(biāo)定機(jī)器人的零點(diǎn)。但是，如果需要標(biāo)定零點(diǎn)，則如下進(jìn)行操作：

       a. 從機(jī)器人上清除所有負(fù)載。

       b. 通過(guò)變量修正將 $PAL_MODE 設(shè)定為 FALSE。

       c. 標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)。

       d. 將 $PAL_MODE 設(shè)為 TRUE。

       （如果在所有卸碼垛機(jī)器人程序的初始化部分中有 $PAL_MODE = TRUE，則不需要。）

       e. 將機(jī)器人移至卸碼垛位置。

       f. 在機(jī)器人上重新裝上負(fù)載。

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