KUKA機器人在線配置抓手功能
類別：技術資料日期：2021-07-27 10:33:37
KUKA配置抓手：
1. 將抓手移動到空曠區域，停止對抓手的一切機械維護操作，注意安全！
2. 將“程序圖片和配置文件”文件夾拷入U盤，插到控制柜上
3. 在SmartPAD上定位到該文件夾，打開config.dat文件，將USER GLOBALS折疊下的handler_key整個拷貝（選中handler_key，不用打開折疊，直接右下角編輯->復制）到R1\System\config.dat文件中的相同位置
4. 打開sps.sub文件，將USER PLC折疊下的handler_key整個拷貝（方法同上，注意不要包含ENDLOOP）到R1\System\sps.sub文件中的相同位置
5. 將Handler.kfd文件和BITMAPS文件夾拷貝到C:\KRC\TP\UserTech\Template下
6. 打開SmartHMI.User_Handler文件，將中間用“******”隔離的部分拷貝到C:\KRC\User\SmartHMI.User文件中的相同位置，注意不要包含“******”本身，只拷貝文字，同時注意看清楚前后內容，不要覆蓋它們，如下圖所示：
7. 打開R1\System\config.dat文件，依次打開USER GLOBALS -> userkey -> handler_key三個折疊，根據注釋分別設置兩個不同的計時器編號，以及四個$out[]編號
8. 找到用戶程序中用于控制夾抓開關的子函數，在其中分別加入一條如下圖中的語句：
9. 以上步驟完成后，進入主菜單->配置->其他->初始化UserTech，然后點配置->狀態鍵->Handler激活功能鍵，測試功能
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